如何在虚拟装配过程中使用数据手套实现拧螺钉的动作
2021-5-19 21:24:48 点击:
遇到有客户在使用Wiseglove数据手套开发机械装配相关应用时,要实现数据手套拧螺丝的动作,客户认为wiseglove7s+手套拧了一个角度,但是螺丝并没有按照预想的方向旋转。我们经过研究后,认为实现该功能需要具备以下条件:
1. 手模型与螺丝有碰撞触发
2. 数据手套有抓取动作
3.数据手套有释放动作
使用了Unity3d的触发器检测手与物体的碰撞状态。
private void OnTriggerEnter(Collider other) { print("Enter trigger"); Oldpos = Leftobject.transform.position; } private void OnTriggerStay(Collider other) { //手套抓取 if(wiseglove.grasp) { print("grasp"); float yAixsval = Vector3.Angle(Vector3.ProjectOnPlane(Leftobject.transform.position, Vector3.up),Vector3.right) - Vector3.Angle(Vector3.ProjectOnPlane(Oldpos,Vector3.up),Vector3.right); Vector3 deltaAngles = new Vector3(0,uAxisval,0); transform.eulerAngles +=deltaAngle; Oldpos = Leftobject.transform.position; } else { print("open hand"); Oldpos = Leftobject.transform.position; } } private void OnTriggerExit(Colloder other) { print("Exit"); Oldpos = Leftobject.transform.position; }
当然如果需要螺丝沿着平面的法向随着旋转有位移,似乎也不难~~
这里主要的技巧就是: Vector3.ProjectOnPlane( Vector3 vector,Vector3 planeNormal) 得到投影向量 为vector到以planeNormal为法向量的平面上。求的是一向量与一平面的夹角。这也是让物体沿着指定轴旋转的关键所在。
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