3D Systems的触觉式力反馈设备主要有以下两类，一是Geomagic Touch，二是Phantom Premium系列触觉式力反馈设备，下面我们简单介绍一下：

我们先来了解一下Geomagic Touch和Geomagic TouchX

Geomagic Touch是一款中档专业级触觉式力反馈设备，是一种电动设备，可在用户手中施加力反馈，使用户在操纵屏幕上的3D对象时能够感受虚拟对象并产生逼真的触摸感。适用于科研、3D建模、原始设备制造商应用等诸多领域。Touch支持用户使用3D粘土自由造型，优化科学模拟或医疗仿真，以互动培训教学，提高生产效率，还可以轻松操控机械组件，生成更优质的设计。

TouchX是Geomagic Touch的增强版，将力反馈功能推向更高水平，提供更精确的定位输入和高保真力反馈输出。TouchX触控设备让3D屏幕对象跃出纸上，触手可及。TouchX采用力反馈技术，创造真实手感，降低阻碍作用，成就顺畅真实的升级体验。其耐用性、可承受性和准确性使TouchX触控设备非常适合商业、医疗研究应用，特别是在小巧和轻便上占有很大优势。

接下来再介绍一下Phantom Premium系列触觉式力反馈设备

Phantom Premium（原Sensable Phantom Premium）力反馈设备满足广泛的研究和商业应用需求。这些高精度设备在Phantom产品线中具备最大的工作空间和最强的力度，同时提供广泛的力反馈工作空间、各种运动范围和变化的刚度。

Phantom Premium 有一系列绕手腕、肘部或肩膀旋转接近手部的运动，可以满足制造验证、机器组件可视化、医学研究和仿真以及其他各种触控3D应用的需求。

Phantom Premium力反馈设备的产品线由三个型号组成：Premium1.0、Premium1.5和1.5/HF，以及Premium3.0。虽然这些型号设计有不同的运动范围和规格，但每个型号都是通过并口(EPP)接口实现最大耐用性和简单的PC连接。

Premium1.0力反馈设备提供一系列运动，近似手部围绕手腕旋转运动。该设备由被动式触控笔和顶针平衡环组成，可提供3自由度位置感知和3自由度力反馈。编码器触控笔平衡环可单独购买，从而额外测量3度位置感知（上下翻动、左右晃动、侧向移动）。Premium1.0设备通过并行端口(EPP)接口连接PC。

Premium1.5力反馈设备提供一系列运动，近似下臂围绕肘部的运动。该设备由被动式触控笔和顶针平衡环组成，可提供3自由度位置感知和3自由度力反馈。编码器触控笔平衡环可单独购买，从而测量上下翻动、左右晃动和侧向移动。Phantom Premium 1.5 HF (High Force) 设备也可使用，包括内置齿轮箱选项，可提供更高的力度。顶针附件当前不可用。

Premium3.0力反馈设备提供一系列运动，近似肩部操纵的整个手臂运动。设备包括一个指板或手柄万向节，可提供3自由度位置感知和3自由度力反馈。编码器触控笔平衡环可单独购买，从而额外测量3度位置感知（上下翻动、左右晃动、侧向移动）。编码器触控笔、指板和手柄万向节手臂装配件也可单独购买，并且可由用户进行安装。Premium3.0设备通过并行端口(EPP)接口连接到PC。